O castelo conserva ainda hoje os dois elementos fundamentais da fortificação medieval: a muralha e a alcáçova. A muralha forma um polígono irregular que se aproxima grosso modo de um triângulo bem adaptado à topografia do terreno.

A entrada fazia-se através da porta do sol, assim designada por estar virada a nascente. Esta porta guarnecida por duas torres era servida por uma estrada de acesso à vila de que ainda se conservam vestígios da calçada. No lado poente, encontramos a porta da Azóia encoberta por um revelim. No interior do perímetro amuralhado evidencia-se a alcáçova de planta quadrada cujo acesso se faz por uma porta de traça românica ladeada por dois cubelos. Desemboca na praça de armas, onde encontramos uma cisterna e uma escadaria que nos conduz à torre de menagem e ao adarve que datará da época de D. Sancho I, como toda a alcáçova.

(http://www.portugalweb.net/castelos/ribatejo/sesimbra.asp)