O Castelo de Penela começou a ser construído no século XI. Está situado no alto de uma colina, na freguesia de São Miguel, no terreiro do qual se encontra a Igreja de São Miguel. Existem sepulturas antropomórficas da Baixa Idade Média cavadas no arenito existente entre a Igreja e o castelo.

Parte integrante da antiga linha defensiva do Mondego, depois do Castelo de Montemor-o-Velho, é o arcaboiço medieval mais amplo e robusto que subsistiu até os nossos dias.

De arquitectura militar românica, gótica e manuelina, possivelmente teve duas 2 épocas de construção/reconstrução principais: o séc. XIV, a que pertence o circuito das muralhas e o séc. XV a que pertence a porta da vila e o castelejo.

(http://www.regiaocentro.net/lugares/penela/monumentos/castelo.html)