Em período medieval, a Guarda faria parte de uma malha de fortificações, sendo uma das mais importantes na escala hierárquica. Desta malha faziam parte outros castelos que teriam como função a defesa da fronteira com Castela e Leão, e da portela natural de travessia da Serra da Estrela. Do Castelo da Guarda é possível um contacto visual com outras fortificações, como o Castro do Jarmelo (com ocupação medieval), Celorico da Beira, Trancoso, entre outros.

(http://www.mun-guarda.pt/concelho/)